第一卷 第254章 无解的方程 (第2/2页)
　　
　　“你们想的是怎么求一个精确解。问题是，坦克行进中的炮口抖动，本来就不是一个能提前写死的精确量。它是随机的，是持续变化的，是你测到一半它就已经变了的东西。”
　　
　　顾明远怔在原地。
　　
　　“可如果不求精确解，稳像补偿靠什么做？”
　　
　　“靠估计。”
　　
　　程美丽拿起粉笔，在黑板最左边写下两个字。
　　
　　状态。
　　
　　她又在右边写下两个字。
　　
　　观测。
　　
　　“你们现在的问题，不是求解方程。是怎么在每一瞬间，用测到的数据，去修正你对下一瞬间的判断。”
　　
　　她转过头看了一眼那台还在嗡嗡响的计算机。
　　
　　“说白了，不是先把结果算出来再去补偿，是边测边估，边估边改。”
　　
　　顾明远的呼吸停住了。
　　
　　脑子里像是有一层东西被她一句话戳破了。
　　
　　旁边一个年轻技术员忍不住开口。
　　
　　“这怎么可能，测量本身就有误差，误差叠上误差，最后不是更乱？”
　　
　　“所以要滤。”
　　
　　程美丽在黑板上写下四个字。
　　
　　卡尔曼滤波。
　　
　　没人听过。
　　
　　顾明远没听过，屋里的其他人更没听过。
　　
　　但光是这四个字写出来，顾明远就觉得后背起了一层麻。
　　
　　程美丽转回身，粉笔在黑板上迅速落下。
　　
　　先写概率。
　　
　　再写均值。
　　
　　再写协方差矩阵。
　　
　　一个矩阵套一个矩阵，一个状态方程接一个观测方程，符号越写越多，结构却越来越清楚。她没有绕复杂的弯，先从最基础的误差传播讲起，再把随机噪声和系统噪声拆开，最后一步一步把预测和修正拼到一起。
　　
　　“先给系统一个初值。”
　　
　　“让模型往前走一步，得到预测状态。”
　　
　　“再把实测值塞进来，比较预测和观测之间的偏差。”
　　
　　“偏差怎么用，不是全信测量，也不是全信模型。权重由误差协方差来定。”
　　
　　她边写边说，粉笔在黑板上一路往右推。
　　
　　“这一步，叫预测。”
　　
　　“这一步，叫更新。”
　　
　　“预测错了，更新来拉。”
　　
　　“测量偏了，模型来稳。”
　　
　　“每次只改一点，但每次都比上一次更准。”
　　
　　黑板上的公式越来越密。
　　
　　但不是乱，是一层一层搭起来的。
　　
　　顾明远看着第一行的时候还能跟得上，看到中间的时候已经开始冒汗，看到后面那组矩阵递推关系，手指都在发抖。
　　
　　那不是这个时代常见的解方程习惯。
　　
　　这是另一套思路。
　　
　　更狠，也更准。
　　
　　它不跟随机扰动硬碰硬，它把随机扰动吃进模型里，拿它当系统的一部分。
　　
　　顾明远忽然往前走了一步，差点撞到黑板。
　　
　　“这里……这里为什么能这么处理？”
　　
　　程美丽头也没回。
　　
　　“因为误差不是敌人，误差是信息。”
　　
　　她在黑板最右边写下最后一组矩阵公式，粉笔停住了。
　　
　　“你们之前那套模型，想把所有扰动都消灭掉，结果把自己先累死了。”
　　
　　她把最后一个符号补完，往后退了一步。
　　
　　“我这套模型，不消灭扰动，只管把它驯服。”
　　
　　黑板满了。
　　
　　从左到右，全是新世界。
　　
　　顾明远站在原地，像被谁迎面打了一闷棍，又像被人从井底一把拽了出来。
　　
　　他看着那整整一黑板的公式，眼神一点一点变了。
　　
　　先是不信。
　　
　　再是茫然。
　　
　　最后变成了某种近乎敬畏的东西。
　　
　　他抬起手，想碰那块黑板，又不敢碰，指尖悬在半空里，抖得厉害。
　　
　　“这……这是什么算法？”
　　
　　他的声音劈了。
　　
　　“它甚至……甚至不在现代数学的范畴里。”
　　
　　程美丽把粉笔随手往槽里一扔，拍了拍手，粉笔灰落在军大衣的袖口上。
　　
　　她转身，几步走回陆川身边，直接窝进了他怀里，脑袋往他胸口一撞，长长地打了个哈欠。
　　
　　“一个数学模型而已，有什么大惊小怪的。”
　　
　　她在陆川怀里换了个舒服点的位置，声音懒了下来。
　　
　　“老